6-osni roboti serije RV-FR

Glavne karakteristike:

  • Vrijeme ciklusa do 0,32 sekunde sa ponovljivošću do +/- 0,02 mm
  • Prilagodljiv radni prostor: dohvat od 504 do 1094 milimtera u radnom prostoru sfernog oblika – i iza robota
  • IP67 zaštita za upotrebu u zahtjevnim okruženjima
  • Higijena - unutrašnje ožičenje svih kabela i pneumatskih cijevi; dostupan model za upotrebu u čistim prostorima (ISO klasa 3)
  • Konektori: pneumatske i električne hvataljke, Ethernet, USB, sučelje za kameru i konektori za dva enkodera i konektori za dodatnih 8 vanjskih osi kao standard, po želji kartice za proširenje za dodatne I/O i Fieldbus
  • Direktna veza putem mreže Ethernet sa HMI sučeljima GOT i jedinicama za učenje
  • Konfiguracija - kao kompletan sustav sa robotom i kontrolerom ili PLC modulom za potpunu PLC funkcionalnost robota na iQ platformi
  • Jedinica za učenje: R56TB sa punom grafikom i Touch ekranom ili R32TB jedinica
Serija RV-FR Mitsubishi
 
Karakteristike/Funkcije Pregled modela
RV-2FR-D / RV-2FR-R RV-2FRB-D-S25 / RV-2FRB-R-S25 RV-2FRL-D-S25 / RV-2FRL-R-S25 RV-2FRLB-D-S25 / RV-2FRLB-R-S25
Stupnjevi slobode 6
Način instalacije Podna, zidna ili stropna
Struktura Vertikalni multi-joint tip
Pogon AC Servo osi J1, J4, J6: bez kočenja Kočenje na svim osima (AC Servo) AC Servo osi J1, J4, J6: bez kočenja Kočenje na svim osima (AC Servo)
Način detekcije pozicije Apsolutni enkoder
Nominalni kapacitet 2
Maksimalni kapacitet 3
Radijus dohvata ruke (do centralne točke J5 osi)   (milimetri) 504 649
Radni opseg (waist J1) 480 (-240-+240) 480 (-240-+240)
Radni opseg (shoulder J2) 240 (-120-+120) 237 (-117-+120)
Radni opseg (elbow J3) 160 (0-+160) 160 (0-+160)
Radni opseg (wrist twist J4) 400 (-200-+200) 400 (-200-+200)
Radni opseg (wrist pitch J5) 240 (-120-+120) 240 (-120+120)
Radni opseg (wrist roll J6) 720 (-360-+360) 720 (-360-+360)
Maksimalna brzina (waist J1) 300 225
Maksimalna brzina (shoulder J2) 150 105
Maksimalna brzina (elbow J3) 300 165
Maksimalna brzina (wrist twist J4) 450 412
Maksimalna brzina (wrist pitch J5) 450 450
Maksimalna brzina (wrist roll J6) 720 720
Maksimalna kompozitna brzina (mm/s) 4955 4200
Vrijeme ciklusa (25*300*25 mm sa max. 1 kg tereta)   (sek.) 0,6 0,7
Ponovljivost pozicije (mm) +/- 0,02
Temperatura okoline 0 – 40 °
Težina (kg) 19 21
Tolerantni moment (wrist twist J4) (Nm) 4,17
Tolerantni moment (wrist pitch J5) (Nm) 4,17
Tolerantni moment (wrist roll J6) (Nm) 2,45
Tolerantna inercija (wrist twist J4) (kgm2) 0,18 (0,27)
Tolerantna inercija (wrist pitch J5) (kgm2) 0,18 (0,27)
Tolerantna inercija (wrist roll J6) (kgm2) 0,04 (0,1)
Ožičenje alata 4 ulaza/4 izlaza za hvataljku
Pneumatske cijevi alata Ø 4x4 (od osnovnog nivoa do prihvatne točke hvataljke)
Opskrbljivanje pneumatskog pritiska (MPa) 0,5 +/- 10 %
Prirubnica hvataljke ISO 9409-1-31.5
Razina zaštite IP30
Kontroler robota CR800-D / CR800-R + R16RTCPU
Broj artikla 313052/314029 313053/314030 313054/314031 313085/314032
 
Karakteristike/Funkcije Pregled modela
RV-4FRLM-D RV-4FRLM-R
Stupnjevi slobode 6
Način instalacije Podna, zidna ili stropna (kod zidne instalacije postoji ograničenje kod prve osi)
Struktura Vertikalni multi-joint tip
Pogon Kočenje na svim osima (AC Servo)
Način detekcije pozicije Apsolutni enkoder
Maksimalni kapacitet (kg) 4
Radijus dohvata ruke (do centralne točke J5 osi)   (milimetri) 649
Radni opseg (waist J1) 480 (+/- 240)
Radni opseg (shoulder J2) 240 (-120 - +120)
Radni opseg (elbow J3) 164 (-0 - +164)
Radni opseg (wrist twist J4) 400 (+/- 200)
Radni opseg (wrist pitch J5) 240 (-120 - + 120)
Radni opseg (wrist roll J6) 720 (+/- 360)
Maksimalna brzina (waist J1) 420
Maksimalna brzina (shoulder J2) 336
Maksimalna brzina (elbow J3) 250
Maksimalna brzina (wrist twist J4) 540
Maksimalna brzina (wrist pitch J5) 623
Maksimalna brzina (wrist roll J6) 720
Maksimalna kompozitna brzina (mm/s) 9048
Vrijeme ciklusa (25*300*25 mm sa max. 1 kg tereta)   (sek.) 0,36
Ponovljivost pozicije (mm) +/-0,02
Temperatura okoline 0-40
Težina (kg) 41
Tolerantni moment (wrist twist J4) (Nm) 6,66
Tolerantni moment (wrist pitch J5) (Nm) 6,66
Tolerantni moment (wrist roll J6) (Nm) 3,96
Tolerantna inercija (wrist twist J4) (kgm2) 0,20
Tolerantna inercija (wrist pitch J5) (kgm2) 0,20
Tolerantna inercija (wrist roll J6) (kgm2) 0,10
Ožičenje alata 8 ulaza/8 izlaza za hvataljku
Pneumatske cijevi alata Ø 6x2 za vezu sa robotom (Ø 4x8 od osnovnog dela do podlaktice)
Opskrbljivanje pneumatskog pritiska (MPa) 0,54 (kao nadpritisak ako je potrebno)
Prirubnica hvataljke ISO9409-1-31.5
Rating zaštite IP67 (Clean room model opcijski dostupan)
Kontroler robota CR800-D CR800-R + R16RTCPU
Broj artikla 313089 314056

 

Karakteristike/Funkcije Pregled modela
RV-7FRM-D/RV-7FRM-R RV-7FRLM-D/RV-7FRLM-R RV-7FRLLM-D/RV-7FRLLM-R
Stupnjevi slobode 6 6 (produžena robotska ruka)
Način instalacije Podna, zidna ili stropna (kod zidne instalacije postoji ograničenje kod prve osi)
Struktura Vertikalni multi-joint tip
Pogon AC Servo (kočenje na svim osima)
Način detekcije pozicije Absolutni enkoder
Maksimalni kapacitet 7
Radijus dohvata ruke (do centralne točke J5 osi)   (milimetri) 713
Radni opseg (waist J1) (stupnjeva) 480 (+/-240) 908 1503
Radni opseg (shoulder J2) (stupnjeva) 240 (-115 - +125) 380 (+/-190)
Radni opseg (elbow J3) (stupnjeva) 156 (-0 - + 156) 240 (-110 - +130) 240 (-90 - + 150)
Radni opseg (wrist twist J4) (stupnjeva) 400 (+/-200) 162 (-0 - + 162) 167,5 (-10 - + 157,5)
Radni opseg (wrist pitch J5) (stupnjeva) 240 (-120 - + 120)
Radni opseg (wrist roll J6) (stupnjeva) 720 (+/- 360)
Maksimalna brzina (waist J1) (stupnj./sek.) 360
Maksimalna brzina (shoulder J2) (stupnj./sek.) 401 288 234
Maksimalna brzina (elbow J3) (stupnj./sek.) 450 321 164
Maksimalna brzina (wrist twist J4) (stupnj./sek.) 337 360 219
Maksimalna brzina (wrist pitch J5) (stupnj./sek.) 450 375
Maksimalna brzina (wrist roll J6) (stupnj./sek.) 720
Maksimalna kompozitna brzina (mm/s) 11064
Vrijeme ciklusa (25*300*25 mm sa 1 kg tereta)   (sek.) 0,32 10977 15300
Ponovljivost pozicije (mm) +/- 0,02 0,35 0,63
Temperatura okoline 0-40 +/- 0,06
Težina (kg) 65
Tolerantni moment (wrist twist J4) (Nm) 16,2 67 130
Tolerantni moment (wrist pitch J5) (Nm) 16,2
Tolerantni moment (wrist roll J6) (Nm) 6,86
Tolerantna inercija (wrist twist J4) (kgm2) 0,45
Tolerantna inercija (wrist pitch J5) (kgm2) 0,45
Tolerantna inercija (wrist roll J6) (kgm2) 0,10
Ožičenje alata 8 ulaza/8 izlaza za hvataljku
Pneumatske cevi alata Ø 6x2 za vezu sa robotom (Ø 4x8 od osnovnog dela do podlaktice)
Opskrbljivanje pneumatskog pritiska (MPa) 0,54 (kao nadpritisak ako je potrebno)
Prirubnica hvataljke ISO 9409-1-31.5
Rating zaštite IP 67 (Clean room model je dostupan)
Kontroler robota CR800-D / CR800-R + R16RTCPU
Broj artikla 313091/314058 313093/314060 313095/314062
 
Karakteristike/funkcije Pregled modela
RV-13FRM-D/RV-13FRM-R RV-13FRLM-D/RV-13FRLM-R RV-20FRM-D/RV-20FRM-R
Stupnjevi slobode (broj osi) 6
Naćin instalacije Podna, zidna ili stropna (zidna instalacija sa ograničenjima kod J1 osi)
Struktura Vertikalni multi-joint tip
Pogon AC servo (kočenje na svim osima)
Način detekcije pozicije Apsolutni enkoder
Kapacitet/nosivost nazivni kg 12 15
maksimalni 13 20
Radijus dohvata ruke (do centralne točke J5 osi) mm 1094 1388 1094
Radni opseg waist (J1) stupnjevi 380(±190)
shoulder (J2) 240 (-90–150)
elbow (J3) 167.5 (-10–157.5)
wrist twist (J4) 400 (±200)
wrist pitch (J5) 240 (-120–120)
wrist roll (J6) 720 (±360)
Maksimalna brzina waist (J1) stupnjevi/s 290 234 110
shoulder (J2) 234 164 110
elbow (J3) 312 219 110
wrist twist (J4) 375 124
wrist pitch (J5) 375 125
wrist roll (J6) 720 360
Maksimalna kompozitna brzina mm/s 10450 9700 4200
Vrijeme ciklusa (25x300x25 mm sa 1 kg tereta) sek 0,53 0,68 0,70
Ponovljivost pozicije mm ±0,05
Temperatura okoline °C 0–40
Težina kg 120 130 120
Tolerantni moment wrist twist (J4) Nm 19,3 49,0
wrist pitch (J5) 19,3 49,0
wrist roll (J6) 11
Tolerantna inercija wrist twist (J4) kgm² 0,47 1,40
wrist pitch (J5) 0,47 1,40
wrist roll (J6) 0,14
Ožičenje alata 8 ulaza/8 izlaza za hvataljku
Pneumatske cijevi alata Primarne: Ø 6x2, sekundarne: Ø 6x8
Opskrbljivanje pneumatskog pritiska MPa 0,54 (kao nadpritisak ako je potrebno)
Prirubnica hvataljke ISO 9409-1-40
Rating zaštite IP67 (dostupan je Clean room model)
Kontroler robota CR800-D/CR800-R + R16RTCPU
Broj artikla 313097/314064 313099/314066 312663/314068